Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Schwingungsreduktion von gyroskopischen Rotoren mittels aktiver Piezolager. Hierbei werden die Rotoren von Piezoaktoren gestützt, welche diese dynamisch verschieben können.
In einem ersten Schritt wird der verwendete Rotorprüfstand modelliert und anschließend auf die Regelung des aktiven Lagers eingegangen. Hierbei wird die Verwendung von Lagerkräften und Rotorauslenkungen als Regelgrößen diskutiert. Für einen allgemeinen Einsatz des Lagers an unbekannten Rotoren wird eine rotormodellfreie Regelung abgeleitet, welche anschließend zur Systemidentifikation verwendet wird. Abschließend wird ein neues Design für ein aktives Piezolager vorgestellt, welches mitrotierende Aktoren verwendet. Hierbei werden zuvor regelungstechnische Aufgaben von der Mechanik übernommen, wodurch ein effizienter Betrieb ermöglicht wird
Aktualisiert: 2022-10-05
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Die Mechanik von mobilen Robotern für terrestrische und aquatische Lokomotion ist der Gegenstand der Arbeit. In den untersuchten Systemen wird die periodische Erregung eines inneren Antriebs durch nicht symmetrische Systemeigenschaften in eine gerichtete Fortbewegung gewandelt. Durch die Nutzung des frequenzabhängigen Schwingungsverhaltens von elastischen Systemen, wie Balken oder Platten, werden Systeme realisiert, die durch nur einen Antrieb eine steuerbare zweidimensionale Lokomotion auf festem Untergrund und an der Oberfläche von Flüssigkeiten durchführen können. Der Schwerpunkt der Arbeit liegt auf der mathematisch-mechanischen Beschreibung der Roboter mittels analytischer und numerischer Methoden sowie ihrer experimentellen Untersuchung. Prototypen mobiler Roboter dienen dem funktionellen Nachweis.
Aktualisiert: 2021-12-13
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Aus dem Inhalt:
Einführung in die Robotik
Die Arduino-Plattform kennenlernen
Werkzeuge, richtige Verdrahtung, Löten und Co.
Benötigte Programmiergrundlagen
Einführung in die Elektronik: LEDs, Schalter, Sensoren, Servos, Motoren u. v. m.
Den Roboter aufbauen und testen
Den Roboter zum Fahren bringen
LCD-Ansteuerung und -Nutzung
Interaktion per Tastatur
Weiterführende Ideen (z. B. Kommunikation per Infrarot, Sprache oder Bluetooth)
Aktualisiert: 2020-09-17
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Die Akupunktur – Allgemeiner Ausgleich der fließenden Energie – Behandlung des Lymphsystems – Kopfschmerzen und Migräne – Wirbelsäulen-Beschwerden – Ischialgie/Brachialgie – Gelenkerkrankungen – Vegetative Erkrankungen – Neben- und Stirnhöhlen-Erkrankungen – Magen-Darm-Galle-Erkrankungen – Allergien und Hauterkrankungen und weitere Indikationen.
Aktualisiert: 2021-01-01
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Aus dem Inhalt:
Einführung in die Robotik: Roboter-Typen, Roboter-Hardware u. v. m.
Die Arduino-Plattform: Hardware, Software, Inbetriebnahme
Benötigtes Werkzeug, richtige Verdrahtung, Löten und Co.
Programmiergrundlagen: Variablen, Kontrollstrukturen, Funktionen, Hilfe im Fehlerfall
Einführung in die Elektronik: LEDs, Schalter, Taster, Sensoren, Aktoren, Arduino-Shields, Piezo, Servos und Motoren
Den Roboter aufbauen und testen
Fahrstunde für den Roboter: Grundrichtungen, Zickzack- und Kreisfahrten; inkl. Hindernisvermeidung
LCD-Ansteuerung und -Nutzung
Interaktion per Tastatur
Weiterführende Ideen wie z. B. Kommunikation per Infrarot, Sprache oder Bluetooth, Energiemanagement; mit Infrarot-, Helligkeits- und Farbsensoren arbeiten
Aktualisiert: 2020-10-05
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Ziel der Arbeit war die Entwicklung einphasig angeregter reversibler piezoeletrische Stehwellen-Ultraschallmotren für lineare und rotatorische Bewegung. Nach der FEM gestützen simulativen Auslegung von Piezoantrieben erfolgte der Vergleich mit experimentell aufgebauten Antrieben. Die zur Ansteuerung notwendige Elektronik wurde ebenfalls im Rahmen dieser Arbeit entwickelt.
Aktualisiert: 2019-10-15
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