Diese Arbeit beschreibt ein neues, innovatives System, mit dem mehrere Fahrerlose Transportfahrzeuge
(FTF) mit einem Laserscanner auch hintereinander lokalisiert werden können. Jedes FTF enthält Stäbe
in seinem Aufbau, die ein signifikantes Muster im Laserscan erzeugen. Das vorgestellte System ermöglicht
eine robuste Erkennung und Steuerung von fahrenden FTF, trotz einer teilweisen Verdeckung der
Stäbe.
Die Arbeit liefert dabei sowohl eine genaue Darstellung über die ideale Stablänge als auch den optimalen
Stabdurchmesser. Des Weiteren wird mittels Simulationen untersucht, wie die Parameter Stabanzahl,
Stabanordnung und Stabdurchmesser pro FTF auszulegen sind, um eine möglichst hohe Sichtbarkeit
aller FTF im System zu erreichen.
Es wird ein Gesamtkonzept aufgezeigt, wie die FTF in einem industriellen Umfeld eingesetzt werden
können. Es wird genau dargestellt, wie die FTF bei gleichzeitiger Erhöhung der Reichweite sicherheitskritisch
abgesichert und so in weitläufigen Industriehallen eingesetzt werden können. Außerdem wird
eine Methode aufgezeigt, um durch verschiedene Absicherungsmechanismen die Stabilität des Gesamtsystems
zu maximieren.
An einem real aufgebauten Prototypensystem mit drei FTF wird die Funktionsweise des Systems bestätigt.
Alle erarbeiteten Hard- und Softwarekomponenten werden exakt in ihrem Aufbau und Ablauf
beschrieben. Abschließend wird das vorgestellte System evaluiert. Dabei werden die Systemgrenzen
bestimmt, insbesondere bis zu welcher Reichweite die FTF erkannt werden können und mit welcher
Präzision dies erfolgen kann. Ebenfalls werden das Sicherheitskonzept und die Wirtschaftlichkeit des
vorgestellten Systems bewertet.
Simulationen und Experimente, die im Rahmen der Arbeit durchgeführt wurden, bestätigen, dass dies
eine zuverlässige und präzise Methode zur Positionsbestimmung mehrerer FTF mit einem Laserscanner
ist.
Aktualisiert: 2023-03-16
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Aktualisiert: 2023-04-03
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Aktualisiert: 2023-04-04
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