Zur Steigerung der hochdynamischen Bahngenauigkeit des Hexapoden „PaLiDA“ wurde eine geschwindigkeitsabhängige Modellierung der Polrastkräfte der Linearantriebe entwickelt. Es wurde eine Zustandsregelung mit einer Vorsteuerung der Soll-Geschwindigkeit und der Nutzung eines PI-Anteils implementiert. Als modellgestützte Positionsregelung wurde aufbauend auf der Modellierung der Dynamik nach [Gro03] eine Beschreibung der konfigurationsabhängigen Massenmatrix sowie Gravitationskräfte aufgestellt. Erst hierdurch konnten die Zustandsregelung und -beobachtung auf der Parallelkinematik implementiert werden. Die geringsten Abweichungen ließen sich durch eine Feedforward-Linearisierung erzielen. Diese Positionsregelung wurde zu einer hybriden impliziten Positions-/Kraftregelung weiterentwickelt. Schließlich wurde am Versuchsstand eine Spindel in die Endeffektorplattform integriert und zur positionsgeregelten Fräsbearbeitung von Kunststoff und Aluminium eingesetzt.
Aktualisiert: 2019-10-17
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