Minimal invasive Operationstechniken haben sich in den letzten Jahren sehr schnell weiterentwickelt. Unter anderem konnte sich die roboterassistierte Laparoskopie auf dem Markt etablieren. Solche Systeme können jedoch sehr eingeschränkt für die Single-Port Laparoskopie eingesetzt werden. Im Rahmen dieser Arbeit wurde basierend auf einer sphärischen Parallelkinematik ein kompakter Manipulator entwickelt. Dieser Manipulator wird in erster Linie für die laparoskopische Single-Port Chirurgie genutzt.
Aktualisiert: 2023-06-01
> findR *
Das Fügen von Komponenten auf Bohranlagen mit dem MBL-Schweißverfahren erfordert im ersten Prozessschritt das präzise Ausrichten einer ersten Komponente relativ zu einer zweiten, ortsfesten, damit diese Komponenten mit einem rotierenden Lichtbogen bis zur Schmelze erwärmt werden können. Im zweiten Prozessschritt müssen die Komponenten verpresst werden. Zu diesem Zweck sind die räumliche Bewegung der ausgerichteten Komponente und das Aufbringen einer axialen Prozesskraft von mehr als 1.000 kN erforderlich. Zur Umsetzung dieser Prozessschritte wird in dieser Arbeit ein Positioniersystem und Methoden zu dessen Auslegung erforscht und realisiert. Zum Zwecke der Determinierung der Lage der Komponenten enthält das Positioniersystem einen rotierenden Laserscanner. Für die Berechnung der notwendigen Korrekturen der Position und Orientierung der beweglichen Komponente aus den Messdaten wird ein Berechnungsverfahren entwickelt. Um die Korrekturen umzusetzen, werden als Kernkomponente des Positioniersystems ein servo-hydraulisch angetriebener, parallelkinematischer Manipulator und eine geeignete Regelung realisiert. Zur Steigerung der Genauigkeit des Systems wird eine redundante Messkinematik verwendet. Einen Schwerpunkt der Arbeit beinhaltet die experimentelle Untersuchung des Einsatzverhaltens der Maschine.
Aktualisiert: 2019-11-07
> findR *
Minimal invasive Operationstechniken haben sich in den letzten Jahren sehr schnell weiterentwickelt. Unter anderem konnte sich die roboterassistierte Laparoskopie auf dem Markt etablieren. Solche Systeme können jedoch sehr eingeschränkt für die Single-Port Laparoskopie eingesetzt werden. Im Rahmen dieser Arbeit wurde basierend auf einer sphärischen Parallelkinematik ein kompakter Manipulator entwickelt. Dieser Manipulator wird in erster Linie für die laparoskopische Single-Port Chirurgie genutzt.
Aktualisiert: 2023-03-31
> findR *
Abstract
This thesis presents a multi-body-system approach which can be used to build up the control engineering of serial or parallel mechanism. The model, based in this multi-body system approach can although be used in a simulation process in order to represent a parallel or serial robot. The development of a system which can describe various parallel or serial systems for both control engineering and simulation technology offers the way to a simulation environment used in small business companies.
Aktualisiert: 2019-03-15
> findR *
Zur Steigerung der hochdynamischen Bahngenauigkeit des Hexapoden „PaLiDA“ wurde eine geschwindigkeitsabhängige Modellierung der Polrastkräfte der Linearantriebe entwickelt. Es wurde eine Zustandsregelung mit einer Vorsteuerung der Soll-Geschwindigkeit und der Nutzung eines PI-Anteils implementiert. Als modellgestützte Positionsregelung wurde aufbauend auf der Modellierung der Dynamik nach [Gro03] eine Beschreibung der konfigurationsabhängigen Massenmatrix sowie Gravitationskräfte aufgestellt. Erst hierdurch konnten die Zustandsregelung und -beobachtung auf der Parallelkinematik implementiert werden. Die geringsten Abweichungen ließen sich durch eine Feedforward-Linearisierung erzielen. Diese Positionsregelung wurde zu einer hybriden impliziten Positions-/Kraftregelung weiterentwickelt. Schließlich wurde am Versuchsstand eine Spindel in die Endeffektorplattform integriert und zur positionsgeregelten Fräsbearbeitung von Kunststoff und Aluminium eingesetzt.
Aktualisiert: 2019-10-17
> findR *
MEHR ANZEIGEN
Bücher zum Thema Parallelkinematik
Sie suchen ein Buch über Parallelkinematik? Bei Buch findr finden Sie eine große Auswahl Bücher zum
Thema Parallelkinematik. Entdecken Sie neue Bücher oder Klassiker für Sie selbst oder zum Verschenken. Buch findr
hat zahlreiche Bücher zum Thema Parallelkinematik im Sortiment. Nehmen Sie sich Zeit zum Stöbern und finden Sie das
passende Buch für Ihr Lesevergnügen. Stöbern Sie durch unser Angebot und finden Sie aus unserer großen Auswahl das
Buch, das Ihnen zusagt. Bei Buch findr finden Sie Romane, Ratgeber, wissenschaftliche und populärwissenschaftliche
Bücher uvm. Bestellen Sie Ihr Buch zum Thema Parallelkinematik einfach online und lassen Sie es sich bequem nach
Hause schicken. Wir wünschen Ihnen schöne und entspannte Lesemomente mit Ihrem Buch.
Parallelkinematik - Große Auswahl Bücher bei Buch findr
Bei uns finden Sie Bücher beliebter Autoren, Neuerscheinungen, Bestseller genauso wie alte Schätze. Bücher zum
Thema Parallelkinematik, die Ihre Fantasie anregen und Bücher, die Sie weiterbilden und Ihnen wissenschaftliche
Fakten vermitteln. Ganz nach Ihrem Geschmack ist das passende Buch für Sie dabei. Finden Sie eine große Auswahl
Bücher verschiedenster Genres, Verlage, Autoren bei Buchfindr:
Sie haben viele Möglichkeiten bei Buch findr die passenden Bücher für Ihr Lesevergnügen zu entdecken. Nutzen Sie
unsere Suchfunktionen, um zu stöbern und für Sie interessante Bücher in den unterschiedlichen Genres und Kategorien
zu finden. Unter Parallelkinematik und weitere Themen und Kategorien finden Sie schnell und einfach eine Auflistung
thematisch passender Bücher. Probieren Sie es aus, legen Sie jetzt los! Ihrem Lesevergnügen steht nichts im Wege.
Nutzen Sie die Vorteile Ihre Bücher online zu kaufen und bekommen Sie die bestellten Bücher schnell und bequem
zugestellt. Nehmen Sie sich die Zeit, online die Bücher Ihrer Wahl anzulesen, Buchempfehlungen und Rezensionen zu
studieren, Informationen zu Autoren zu lesen. Viel Spaß beim Lesen wünscht Ihnen das Team von Buchfindr.
