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Industrieroboter

Industrieroboter von Weber,  Wolfgang
Steuerung und Regelung von Industrierobotern – ein kompakter Einstieg für Studierende und Ingenieure Dieses Standardwerk bietet einen Grundkurs in die Lagebeschreibung, Interpolation, Programmierung und Regelung von Industrierobotern. Mit einfachen, anwendungsnahen Beispielen wird schrittweise in die unbedingt notwendigen mathematischen Methoden eingeführt. Das Buch richtet sich zum einen an Studierende technischer Fachbereiche und der Informatik an Universitäten und Hochschulen. Zum anderen liefert es Praktikern aus der Industrie, die fortgeschrittene, leistungsfähige Regelungskonzepte entwickeln möchten, einen effizienten Zugang zur Modellbildung und zum Regelungsentwurf. Neu in der 4. Auflage hinzugekommen ist u. a. die Orientierungsbeschreibung durch Quaternionen sowie die universelle Lösung der inversen Kinematik auf Basis der transponierten Jacobi-Matrix. Zudem werden Beispiele für Bewegungsbefehle einer Roboterprogrammiersprache in KRL von KUKA angeführt. Auf http://www.weber-industrieroboter.de wird das Entwicklungs- und Visualisierungswerkzeug ManDy zur Verfügung gestellt. Es lassen sich Roboterarme von 2 bis 10 Gelenken definieren. Mit einer menügesteuerten einfachen Sprache kann die Bewegung eines Industrieroboters programmiert, mit einem Vollkörpermodell visualisiert und das Regelungsverhalten simuliert werden. Zusätzlich zu ManDy können Beispiele und Übungsaufgaben mit bereitgestellten MATLAB-M-Files nachvollzogen und gelöst werden. Auf der Website werden auch die Lösungen zu den Aufgaben im Buch bereitgestellt.
Aktualisiert: 2020-01-01
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Der Quotienten-Differenzen-Algorithmus

Der Quotienten-Differenzen-Algorithmus von RUTISHAUSER
Im Anschluss an eine praktische Anwendung des BO-Algorithmus (Biortho gonalisierungs-Algorithmus von C. LANCZOS [4], [5]1) machte mich Herr Prof. E. STIEFEL, ETH, auf das Problem aufmerksam, die höheren Eigenwerte direkt aus den sogenannten Schwarzsehen Konstanten zu bestimmen, das heisst ohne den Umweg über die Orthogonalisierung. Auf diese Anregung hin entwickelte der Verfasser einen Algorithmus, der die gestellte Aufgabe löst. Allerdings gab bereits A. C. AITKEN [1] eine Methode an, welche haupt sächlich zur Auflösung algebraischer Gleichungen gedacht war, aber auch die Bestimmung höherer Eigenwerte aus Schwarzsehen Konstanten gestattet. 2 Ferner stammt von C. LANCZOS ein Algorithmus ) zur Bestimmung des charak teristischen Polynoms einer Matrix aus Schwarzsehen Konstanten. Überdies entwickelte J. HADAMARD in seiner Dissertation [2] eine Methode zur Bestim mung der Pole einer durch ihre Potenzreihe gegebenen Funktion. Er hat damit, wie § 1 zeigen wird, auch das eingangs erwähnte Eigenwertproblem gelöst. Wenn hier das schon gelöste Problem nochmals aufgegriffen wird, so geschieht dies deshalb, weil der entwickelte Algorithmus eine Reihe von weiteren An wendungen gestattet und insbesondere auch wertvolle Beziehungen zur Ketten bruchtheorie vermittelt3). Die Arbeit gliedert sich in drei Kapitel, von denen sich die Kapitel I und n mit Theorie und Anwendungen befassen, während III eine Ausdehnung des QD-Algorithmus auf Vektoren behandelt. Schliesslich folgt ein Anhang über verwandte Methoden (insbesondere die LR-Transformation). Die Kapitel I, n, In sind einzeln bereits in der ZAMP erschienen'), doch ist zu beachten, dass I und n zum Teil erhebliche Veränderungen erfahren haben.
Aktualisiert: 2020-01-01
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